AC Milan oraz Empoli oficjalnie poinformowały, że osiągnęły porozumienie w sprawie transferu Luki Antonellego. Na jego mocy boczny obrońca przenosi się do beniaminka Serie A, z którym związał się trzyletnim kontraktem. Antonelli opuszcza mediolańczyków po raz drugi w swojej karierze. Podczas drugiego podejścia w barwach rossonerich rozegrał 66 spotkań, w których strzelił pięć bramek i zaliczył tyle samo asyst. W grudniu 2016 roku sięgnął po Superpuchar Włoch.